Raaseporin linna Snappertunassa rakennettiin todennäköisesti 1300-luvulla. Raaseporilla oli paitsi puolustuksellista ja hallinnollista myös kauppapoliittista merkitystä, sillä se puolusti Ruotsin etuja Räävelin (Tallinna) hansakaupunkia vastaan.lähde?Kun Tammisaaresta tuli vuonna 1528 Raaseporin läänin hallinnollinen keskus, Raasepori menetti merkityksensä. Kuningas Kustaa Vaasa antoi Tammisaarelle kaupunkioikeudet vuonna 1546. Kaupungin sijaintipaikka oli tunnettu jo pitkään satamana ja kalastuspaikkana, ja ajatus kaupungin perustamisesta oli itänyt pitkään. Alueen halki kulki myös vanha vesireitti syvälle Etelä-Hämeeseen saakka.Viranomaisten päätökset olivat aluksi kuitenkin tempoilevia eivätkä suosineet kaupungin kasvua. Vuoden kuluttua kaupungin perustamisesta asukkaat yritettiin saada muuttamaan sodasta kärsineeseen Viipuriin, ja Helsingin perustamisen jälkeen Tammisaaren, Porvoon ja Rauman asukkaat määrättiin muuttamaan Helsinkiin.Tammisaaren kirkkoTammisaari ilmakuvassaTammisaaren kirkko rakennettiin 1600-luvulla. Sen rakennustyöt pani alulle vuonna 1651 kreivi Gustaf Adolf Lejonhufvud. Kirkko sai nykyisen ulkoasunsa kaupunkia vuonna 1821 tuhonneen tulipalon jälkeen. Kirkon olemassaolo saattoi pelastaa Tammisaaren kaupunkioikeudet, sillä kuningas Kaarle XI oli vielä 1690-luvulla aikeissa peruuttaa ne. 1600-luvulla kaupungin kaupankäynti kärsi myös merkantilismista eli valtion sääntelystä ja holhouksesta. Muun muassa vuonna 1614 ulkomaisten alusten tulo kaupungin satamaan kiellettiin. Vuonna 1636 ulkomaankauppa kiellettiin kokonaan.1700-luvulla kaupankäynti helpottui. 1700-luvun lopulla Tammisaaresta tuli erityisesti erilaisten käsityöammattien harjoittajien kaupunki. Vuonna 1772 käsityöläisille annettiin määräys ripustaa työpajojensa oville kilvet, jotka ilmoittivat, mitä he valmistivat. Tämä toi lisää väriä kaupunkiin.Tammisaaren kaupungintalo1800-luvulla kaupungissa kävi koulua muun muassa Elias Lönnrot. Hän kulki matkan kotiinsa Sammattiin patikoiden joka viikonloppu. Uno Cygnaeuksen kouluasetus kirjoitettiin kaupungissa. Cygnaeus myös vihki vuonna 1872 Tammisaaressa käyttöön Suomen ensimmäisen naisseminaarin.Vuonna 1850 kaupungissa asui n. 1500 henkeä. Vuonna 1873 kaupunki sai rautatien, kun Hanko–Hyvinkää-rata valmistui. Tämä sai aikaan teollisuuden nousun ja kaupungin laajenemisen radan suuntaan. Vuonna 1910 kaupungissa asui n. 3 000 henkeä ja vuonna 1957 n. 5 200 henkeä.Vuosina 1918–1940 Tammisaaressa toimi Tammisaaren vankileiri, myöhemmin pakkotyölaitos.1. tammikuuta 1977 Tammisaareen yhdistettiin Tammisaaren maalaiskunta ja Snappertunan kunta. 1. tammikuuta 1993 kaupunkiin yhdistettiin Tenholan kunta. Vuoden 2009 alussa Tammisaari yhdistettiin Karjaan ja Pohjan kanssa Raaseporin kaupungiksi.
